RV 减速器采用摆线针轮传动与行星齿轮传动结合的复合结构，通过两级减速实现高精度传动。摆线轮在曲轴驱动下做偏心运动，通过针齿销将运动传递至输出轴，复杂机械结构赋予其高刚性与大扭矩承载能力。 而谐波减速器利用柔性构件的弹性变形传递运动，刚轮、柔轮与波发生器构成核心部件。波发生器使柔轮产生周期性弹性变形，通过齿间啮合完成减速，这种独特的柔性传动让其具备紧凑结构与高传动比优势，但柔性材料长期使用易出现疲劳磨损。